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勇者の血を引くやんちゃ姫×冒険者上がりの護衛騎士による奇想天外冒険譚！
第三王女の護衛騎士アルジャンは、婚約破棄されたパシアン姫（7歳）から「冒険者になるぞ！」と言われ、大困惑。姫はかつての勇者が使った魔道具を持ち出し、騎士一人を連れて冒険の旅へ。
「姫さま、パパに言って俺の給料上げてください。あと護衛を増やしてええ！」と嘆願するも、
新任の護衛と侍女候補はワケあり、おまけに道中で“勇者のお供”をスカウトしだして――？
その旅の意味を悟った時、ついにアルジャンは覚悟を決める！