しがない補給兵・エイデンの前世は、現代日本のサラリーマン。
労働の疲れを趣味の「温泉巡り」で癒す日々だったが、入浴中の事故で死亡、異世界に転生してしまったのだ。
しかし、異世界にも彼の愛する「温泉」はあった！　火竜の背に湧くドラゴン温泉や、フィヨルドを眺められる北方の妖精たちの温泉。
休日は一人で近場の温泉巡りを楽しむエイデンだが…ある日、雇い主であるミルカ姫と、温泉でバッタリ出会ってしまい！？
「やはり！　エイデンも温泉が好きなのだな！？」「姫…！　お互いに裸…！　裸です！」

目指せ異世界の秘湯！　姫＆兵士の温泉旅が始まる――！